Le forum LOCODUINO est consacré aux discussions ayant trait à l'utilisation de l'Arduino dans les automatismes et les animations pour le train miniature. Nous avons eu récemment quelques inscriptions de personnes ayant des projets plus généraux mais surtout inapplicables au train miniature. Si votre projet ou vos questions ne concernent pas le modélisme ferroviaire, ne vous inscrivez pas, vous perdriez votre temps et nous aussi.
Voir les contributions
Cette section vous permet de consulter les contributions (messages, sujets et fichiers joints) d'un utilisateur. Vous ne pourrez voir que les contributions des zones auxquelles vous avez accès.
#include <SPI.h> // pour la bibliotheque CAN
#include "mcp_can.h" // bibliotheque CAN
// variables globales pour l'interface CAN
MCP_CAN CAN(53); // Definition du CS (chip select) pin 53 (SS du bus SPI)
unsigned char Flag_Recv = 0; // variable d'échange avec l'interruption IRQ
/*
* ISR CAN (Routine de Service d'Interruption)
* le flag IRQ monte quand au moins un message est reçu
* le flag IRQ ne retombe QUE si tous les messages sont lus
*/
void MCP2515_ISR()
{
Flag_Recv = 1;
}
/* -----------------------------------------------------
* SETUP
* -----------------------------------------------------
*/
/////////////// INIT CAN /////////////////
START_INIT:
if(CAN_OK == CAN.begin(CAN_500KBPS)) // initialisation du can bus : baudrate = 500k
{
Serial.println(F("CAN BUS init ok!"));
}
else
{
Serial.println(F("CAN BUS init echec !"));
Serial.println(F("Init CAN BUS a nouveau"));
delay(200);
goto START_INIT;
}
attachInterrupt(0, MCP2515_ISR, FALLING); // interrupt 0 (pin 2)
/*
* set mask & filter
*/
CAN.init_Mask(0, 0, 0x3ff); // there are 2 mask in mcp2515, you need to set both of them
CAN.init_Mask(1, 0, 0x3ff); // a preciser
CAN.init_Filt(0, 0, 0x03); // Reception possible : Id 03 (hex)
CAN.init_Filt(1, 0, 0x04); // Reception possible : Id 04 (hex)
CAN.init_Filt(2, 0, 0x30); // Reception possible : Id 30 (hex)
CAN.init_Filt(3, 0, 0x40); // Reception possible : Id 40 (hex)
CAN.init_Filt(4, 0, 0x31); // Reception possible : Id 31 (hex)
CAN.init_Filt(5, 0, 0x41); // Reception possible : Id 41 (hex)
/*-----------------------------------------------------
* LOOP
*-----------------------------------------------------
*/
void loop()
{
if (Flag_Recv) {
Flag_Recv = 0; // Flag MCP2515 pret pour un nouvel IRQ
CAN_recup(); // récupération et traitement du ou des messages CAN reçus
}
// Message recu
byte IdR; // Id pour la routine CAN_recup()
unsigned char lenR = 0; // Longueur " " "
unsigned char bufR[8]; // buffer reception "
// Message emis
unsigned char bufS[4]; // buffer emission
// Memoire circulaire pour le stockage rapide des messages recus
unsigned char _Circule[256]; // recepteur circulaire des messages CAN sous IT
int _indexW, _indexR, _Ncan; // index d'ecriture et lecture, nb d'octets a lire
byte _CANoverflow = 0; // flag overflow (buffer _Circule plein)
/*
* Routine de récuperation des messages CAN dans la memoire circulaire _Circule
* appelee par LOOP lorsque Flag_Recv = 1;
*/
void CAN_recup()
{
unsigned char len = 0; // nombre d'octets du message
unsigned char buf[8]; // message
unsigned char Id; // Id
while (CAN_MSGAVAIL == CAN.checkReceive()) {
CAN.readMsgBuf(&len, buf); // read data, len: data length, buf: data buf
Id = CAN.getCanId();
if ((_Ncan+len+2) < sizeof(_Circule)) { // il reste de la place dans _Circule
_Circule[_indexW] = Id; // enregistrement de Id
_indexW++;
_Ncan++;
if (_indexW == sizeof(_Circule)) {_indexW = 0;}
_Circule[_indexW] = len; // enregistrement de len
_indexW++;
_Ncan++;
if (_indexW == sizeof(_Circule)) {_indexW = 0;}
for (byte z = 0; z<len; z++) {
_Circule[_indexW] = buf[z]; // enregistrement du message
_indexW++;
_Ncan++;
if (_indexW == sizeof(_Circule)) {_indexW = 0;}
}
} else {
_CANoverflow = 1; // depassement de la capacite de Circule
}
}
}
// traitement d'un seul message par loop dans la memoire circulaire _Circule
if (_Ncan > 2) { // messages dans _Circule : au moins 3 bytes
_Ncan--;
RId = _Circule[_indexR]; // recup Id
_indexR++;
if (_indexR == sizeof(_Circule)) {_indexR = 0;}
_Ncan--;
Rlen = _Circule[_indexR]; // recup longueur
_indexR++;
if (_indexR == sizeof(_Circule)) {_indexR = 0;}
if (_dumpCan) { // _dumpCan est un flag qui permet de "sortir" les messages ou non
Serial.print("CAN id ");
Serial.print(RId);
Serial.print(", data ");
}
for (int k = 0; k < Rlen; k++) {
_Ncan--;
Rbuf[k] = _Circule[_indexR]; // recup octets message
_indexR++;
if (_indexR == sizeof(_Circule)) {_indexR = 0;}
if (_dumpCan) {
Serial.print("0x");
Serial.print(Rbuf[k], HEX);
}
} // le message est dans les globales RId, Rlen et Rbuf[..]
Serial.println();
