Faire varier la vitesse d'un moteur DC en fonction de la distance

[HolaLa]

Bonjour à tous,

Dans le cadre de mes études je dois faire une plateforme motorisée capable de détecter des obstacles et les éviter (capteur à ultrasons qui détecte les obstacles à une certaine distance). Ainsi lorsque qu'elle rencontre un obstacle à 10 cm, le moteur (qui tourne à 100 rpm) est censé s'arrêter jusqu'à 5 cm de l'obstacle.
J'ai pu réussir à coder le principal mais je n'arrive pas à écrire le fait que la vitesse du moteur diminue linéairement jusqu'à 5 cm de l'obstacle.
Est ce que vous pourriez me guider et m'aider s'il vous plait ?

Je vous remercie d'avance.

Bonne journée.

[Thierry]

Bonjour

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