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Messages - Pierre34

Pages: [1] 2
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Vos projets / Re : Ma première centrale DCC
« le: février 16, 2024, 05:50:59 pm »
En complément:
J’ai lancé le script SerialPortTest.py résultat:

« opening  /dev/cu.wchusbserial1410
 
Port opened OK
End of Script »

et
Le Thread Monitor donne:
SerialPortTest simple script reste à zéro.

Sur PC il indique 68.

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Vos projets / Re : Ma première centrale DCC
« le: février 15, 2024, 12:30:05 am »
Bonsoir,

Je suis les conseils de msport et poursuis l'apprentissage de JMRI. Decoder Pro pas de pb les machines avancent, créer les réseaux et des itinéraires, activer des capteurs ou des servo sans pb sur un PCA 9685 çà marche.

Mon ordinateur est un MacBook Air OS mojave sur lequel j'ai installé Java 11 comme préconisé.

Mais en suivant le mode d'emploi Communication entre JMRI et Arduino çà coince sur Mac OS Mojave et cela marche sur un PC windows 10.

J'ai intégré au programme des print pour comprendre où cela coinçait et comparer les résultats sur la console de Panel Pro.

Les capteurs se créent bien, le programme Sensor_Scan.py accepte le nom du port usb mac.
Le premier test if ttest == 1 passe. Mais sur le mac cela s'arrête là. Il ne continue pas sur le test if self.inputStream.read(). Manifestement il écrit ttest == 0 ( vu par les print) mais ne va pas plus loin. Alors que sur PC windows 10 pas de soucis.
Même problème avec les Servo et le programme TurnoutDataTransfer.py

Avez vous une idée pour faire fonctionner le script sur Mac OS mojave?

Nota: Avec le même Mac Book j'ai téléchargé et fait fonctionner en actionnant les capteurs avec la souris sur le même Arduino Méga et le même sensor shield le script BackAndForthTimed.py. Difficile d'incriminer le matériel

Autre projet sur un PCA9685 avec les mêmes Mac, Arduino Méga et Sensor shield fonctionnent parfaitement capteur inialisé et reconnu servo moteur tourne

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Vos projets / Re : Ma première centrale DCC
« le: janvier 24, 2024, 01:08:35 am »
Bonsoir,

Il y a l'alimentation 12V sur la carte shield et le câble USB entre le mac et l'arduino UNO. Ce câble donne une alimentation 5 volts il me semble. Mais comment s'en passer? Il est indispensable pour les commandes via l'IDE Arduino.

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Vos projets / Re : Ma première centrale DCC
« le: janvier 22, 2024, 07:28:23 pm »
Bonsoir à tous,

Petit retour sur mon expérience.
Matériel:
Arduino UNO ( essai sur 2 cartes différentes)
Motor shield REV 3 celui que j'ai commandé porte le nom de Deek Robot ( sur youtube beaucoup d'exemple avec cette carte)

Chargement avec l'IDE sans pb, les commandes répondent bien comme indiqué dans le projet.

J'avais bien lu qu'avec une alimentation de 12 V sur la carte shield pas besoin de couper le lien sur le Vin du shield.

Mais..... la carte UNO ( essai avec les deux cartes) connectée à l'ordinateur  (Mac) plus le shield sur du 12 volts cela mettait la carte UNO en court circuit les leds s'éteignaient et bien sûr c'était le flop pour la suite.

J'ai coupé le lien sur le Vin de la carte Shield et tout fonctionne parfaitement.

De ce coté là pleine satisfaction. Bravo pour ce projet.

Mais par contre je n'arrive pas à trouver la raison de ce court circuit si je respecte le mode opératoire du projet.

Si quelqu'un peut me dire pourquoi ce serait un bon plus pour ma compréhension.

Merci à vous


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Bonsoir,

Merci pour vos réponses.

Nopxor, je n'ai effectivement pas l'expérience pour un réseau digital. Je ne possède qu'une  ancienne centrale ROCO.

Je possède toutefois un réseau en analogique avec 16 cantons de voies de circulation, une gare de passage de 6 voies et une gare cachée de 7 voies. Le tout piloté via des cantons électroniques maisons et arduino en analogique. Détection de présence par consommation de courant, quelques automatismes sur les aiguillages soit en électronique soit via arduino par action sur des relais. Démarrage et arrêt progressifs.

Alors oui je comprends bien la remarque sur l'ambition, j'aimerai pouvoir faire la même chose en digital.

Merci pour les tutoriels j'ai effectivement commencé avec JMRI sur mac suite au projet de station de bobyAndCo.

Dominique je cherche dans un premier temps via des détecteurs de présence  par consommation de courant à gérer la circulation des trains sur une boucle d'une douzaine de cantons. Pour le moment pas de gestion des aiguilles autrement que via des interrupteurs, pas gestion d'itinéraires ( j'aime faire le chef de gare).
Je comprends la proposition d'utiliser les centrales mais comment les utiliser pour gérer la circulation des trains avec détection de présence et ralentissement puis arrêt des trains?  ou une action manuelle ( un interrupteur je pense).?
J'ai étudié le programme que vous avez réalisez pour le projet "réalisation d'un va et vient automatique et réaliste" mais je n'arrive pas à faire le lien.

Si j'ai bien compris les problématiques soulevées dans le forum et dans les projets le point d'achoppement est l'identification du décodeur de la locomotive pour lui donner l'ordre de s'arrêter.

Je suis bien d'accord sur les coups élevés des constructeurs, je m'en suis passé pour le réseau analogique. C'est bien une des raisons qui me font m'intéresser de prés  à Arduino et à Locoduino en particulier. Grâce à vous j'ai pu réaliser quelques animations et simplifier la gestion des itinéraires pour la gare cachée et le dépot.

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bonjour,

Merci Dominique d'avoir pris le temps et le soin de répondre.

Je lis, je lis.... je cherche, je cherche....
Mais je ne comprends pas tout d'où mes interrogations, mes frustrations.
je dois très probablement aussi mal poser les questions n'étant familier ni du système digital ni de la programmation.

*************
Mon cahier des charges, du moins ce que j'appelle ainsi si nous sommes d'accord sur les termes, est:

De monter un réseau digital. Faire rouler 6 à 8 trains sur un circuit avec des cantons ,une gare de passage à plusieurs voies plus une à deux gares cachées pour en stocker une dizaine d'autres. Sur les cantons détecter la présence d'un train. Envoyer les consignes au canton précédent pour activer le ralentissement puis l'arrêt du train et enfin son redémarrage dés que le canton suivant est libéré. Pouvoir arrêter des trains en gare ou ailleurs à l'aide d'un interrupteur.

Pas de gestion au travers d'un smartphone même si c'est à la mode, écran trop petit pour moi. La gestion sur un afficheur pourquoi pas surtout pour débuter et comprendre mais je trouve cela petit à lire. Ce qui m'avait séduit avec les exemples sur Rocrail ou JMRI c'est de pouvoir disposer d'un écran plus grand pour y voir mieux lors de la gestion du réseau. J'avoue que les articles sur Labox m'ont laissés bouche bée. Je les ai relus plusieurs fois. Mais je n'arrive pas à les appréhender. Je ne vois pas non plus comment connecter les détecteurs de présence à Labox.

Donc je cherche à comprendre comment faire. La lecture des notices et mode d'emploi des matériels du commerce que je trouve sur internet n'illumine pas encore la lumière dans mon esprit. Je fais probablement à tort le parallèle avec le fonctionnement du cantonnement en analogique.
********************

J'ai imprimé, pour les avoir sous la main, les architectures dont vous rappelez l'existence dans votre réponse.

A lire votre réponse je crains de ne pas comprendre les concepts et les mots. Qu'appelez  vous la Centrale? Je croyais benoitement que la station de bobyAndCo plus un ordinateur plus JMRI était la centrale avec le fameux cerveau.

Cela fait 4 ans que je lis régulièrement les sujets de Locoduino et le forum.  J'ai compris que parmi les projets un certain nombre sont devenus obsolètes tout comme certaines bibliothèques. Par contre je ne sait pas les identifier. Je vais les noter au fil de l'eau dans mon cahier.

Pour ce qui est d'adapter les projets proposés sur Locoduino et de toucher à la programmation là j'avoue la limite de mes capacités dés qu'il s'agit des projets touchant le DCC. Les programmes se complexifient trop pour mes connaissances. D'où mon appel à l'aide.

J'ai acquis des connaissances me permettant de comprendre et de modifier avec succès le va et vient analogique et la création de cantons analogiques, les animations, les commandes d'aiguilles, les capteurs. Mais dés que je veux transposer au digital je bloque sur la connexion et la communication avec une centrale dont je ne comprend visiblement pas le concept.

Si je peux me permettre d'insister: Pour commencer plus simple pour moi en partant de la station de bobyAndCo qui fournit si je comprend bien un signal DCC de 10 à 15 ampères donc parfait en puissance pour un réseau de 6 à 8 trains que faut il pour y connecter un (des) détecteurs de présence et gérer le ralentissement, l'arrêt puis le redémarrage des trains?

Je cherche à faire comme pour un lego assembler les différents projets locoduino pour bâtir une architecture qui puisse fonctionner pour plusieurs machine

Je crois comprendre que aujourd'hui le plus délicat est de trouver comment reconnaitre le CV d'une machine pour s'adresser à elle? Que les solutions proposées aujourd'hui savent le faire pour une machine mais pas vraiment plus?

Bien cordialement


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Bonjour à vous tous. Merci pour vos réponses sur mes questions (sous le nom de Pierre) dans le projet "Une station DCC complète, polyvalente et économique avec JMRI"

Je reprends mes questions concernant l’interconnexion de cette centrale ( j'ai bien noté qu'il fallait mieux dire station)  avec les décodeurs ou les détecteurs de présence.

Jusqu’à présent j'ai essentiellement créer des projets en analogique pour des va et vient, puis pour un système de cantonnement ou pour de la gestion de parcours. Et cela grâce à vos réalisations dans les projets ou dans le forum. Mes programmes ne sont certainement pas optimisés mais je les comprends et ils me donnent satisfaction. Grâce à vous je me suis lancé dans l'apprentissage du langage C+ et j'ai pu adapter les projets à mes besoins.

Je souhaiterai maintenant monter un réseau digital. Faire rouler 6 à 8 trains sur un circuit avec des cantons ,une gare de passage à plusieurs voies plus une à deux gares cachées pour en stocker une dizaine d'autres. Pouvoir arrêter des trains en gare ou ailleurs à l'aide d'un interrupteur.

La station plus JMRI parfait cela fonctionne.
Pour ma bonne compréhension suite à la réponse de bobyAndCo la station plus le logiciel JMRI installé sur l'ordinateur peut on appeler cela la Centrale? Ou manque t il encore un module de connexion type Can, Loconet ou S88 ? Sur l'arduino mega il y a un bus Can si je ne me trompe pas.

Je ne suis pas informaticien et j'ai du mal à appréhender les programmes que vous avez superbement développés pour la gestion du DCC transmise via le bus CAN. J'ai bien compris les gros avantages du bus CAN par rapport aux autres solutions, la stabilité, la rapidité.

Voici mes questions. Malgré mes lectures sur le site et sur le forum de Locoduino et parfois d'ailleurs ( j'avoue bien volontiers)  je ne comprends pas comment avec cette station plus JMRI gérer la rétrosignalisation et le cantonnement.

Comment connecter des détecteurs de présence à la station et grâce à JMRI, si je comprends bien,  obtenir un arrêt progressif et un redémarrage des locomotives ?

Je comprends que JMRI permet de créer des routines mais comment connecter et commander les aiguilles ?

Sur le Locoduinodrome j’ai bien compris le principe des cartes satellites mais par exemple sont elles connectables à cette station et pilotable par JMRI ?

Sur le forum Dominique nous dévoile son réseau. Je comprends que tous ces modules (station, logiciel, rétrosignalisation, détecteurs de présence ,...) sont bien interconnecter et qu'il peut aussi piloter grâce à des interrupteurs ( je pense par exemple au joueur qui souhaite faire passer un feu au rouge en actionnant un interrupteur).

Les deux très bons exemples de va et vient fonctionnent pour une loco ( je l’ai testé) ou deux (mais dans ce cas je comprends qu’il faut rentrer l’adresse des machines dans le programme) pas pour une vingtaine.

En arduino analogique j’ai pu résoudre ces questions qui sont purement électriques mais en digital je ne comprends pas les interconnections de ces différents éléments.

J'aimerai par exemple faire le parallèle avec la centrale/ station DR 5000 et sa future remplaçante Y7100 de YaMoRC. Les deux sont multiprotocoles pour ce qui est du bus de communication. Can (il me semble) Loconet, S88. La connecxon des différents modules de détection de présence, de gestion des aiguillages et de signalisation se fait comme dans l'exemple du locoduinodrome en série. J'ai même cru comprendre en discutant avec des membres de club dans les salons qu'on pouvait brancher la manette ROCO rouge ( l'ancienne). Cela parait simple.

La station plus un ordinateur plus JMRI ne semble pas un ensemble encore complet pour représenter la DR5000. Il manque la connectique. Et probablement d'autres choses.

Bien d'autres questions se bousculent dans ma tête. J'ai essayé de trier.  ;)








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Vos projets / Re : Ma première centrale DCC
« le: mars 08, 2023, 11:11:49 pm »

Bonsoir à tous ,

Merci à vous j'ai trouvé dans décodeur pro / préférence/ affichage un menu langue avec le choix du français.

Et cela marche bien . Ouf car déjà qu'en français il faut comprendre pas la peine de se compliquer avec l'anglais quand je ne le maitrise pas de manière courante.

Bien cordialement

9
Vos projets / Re : Re : Ma première centrale DCC
« le: mars 06, 2023, 08:21:02 pm »


Je suis en Mojave (10.14) et je n'ai aucune difficulté !!! J'ai d'ailleurs aussi dû avoir JMRI avec High Sierra sans problème non plus. Ceci est vraiment étonnant. Il faut perséverer, il n'y a pas de raison que ça n'aboutisse pas.

Bonsoir à tous,

J'ai persévéré. Après les sauvegardes d'usage j'ai passé mes deux Mac sur Mojave et j'ai retesté JMRI et son installation. Et là enfin cela fonctionne. En anglais toutefois je ne comprends pas comment le passer en français.
Merci pour vos conseils.
J'en déduis que sur High Sierra il est difficile de trouver les bonnes versions de JMRI et Java. 

Il me reste à comprendre JMRI. DecoderPro et SoundPro ouvrent des fenêtres de travail. Panel pro 5.2 me donne le choix entre quit et help. J'avaos compris que c'est lui qui permettait de dessiner le réseau.

Je vais poursuivre mon apprentissage

Bien coordialement

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Vos projets / Re : Ma première centrale DCC
« le: mars 05, 2023, 12:39:36 am »
J'ai installé:

jdk-11.0.18_macos-x64_bin.dmg
et
JMRI.4.26+R381c8dfc32.dmg

Ai je bien compris?

et essayé avec et sans le dossier jre issu de zulu11.56.19-ca-jre11.0.15-macosx_x64.zip

J'ai essayé d'autres version de JMRI plus anciennes et plus récentes et d'autres versions java les jdk si j'ai bien compris.

Sans succés.


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Vos projets / Re : Ma première centrale DCC
« le: mars 05, 2023, 12:19:54 am »
Merci pour vos encouragements.

Pour l'instant j'ai beau faire cela me donne toujours le même résultat. J'ai essayé plusieurs version de JMRI.
Je dois probablement mal faire quelque chose.

Sur mon Imac avec OS Lion même problème.

Par contre j'ai installé, via virtualbox, windows seven sur mon imac et là cela fonctionne , en anglais mais cela fonctionne.

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Vos projets / Re : Ma première centrale DCC
« le: mars 02, 2023, 07:52:10 pm »
Merci pour votre réponse rapide.
J'ai refais toutes les désinstallations réinstallations mais toujours le même résultat.
Je crains qu'avec l'os High Sierra cela ne fonctionne pas. J'ai du mal à trouver les bonnes versions logicielles.

Dommage.

Je n'ai pas compris que cela pouvait fonctionner avec une tablette sous windows. Et j'avoue ne pas maitriser la connectique des tablettes. J'en ai une dont je ne me sers finalement pas. Savez vous si cela est réalisable?

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Vos projets / Re : Ma première centrale DCC
« le: mars 01, 2023, 08:00:52 pm »
Bonjour à tous,

Avant de me lancer dans l'achat matériel j'ai souhaité installer JMRI sur mon mac book air sous OS High Sierra. J'ai testé plusieurs version de JMRI 4.24 et 5.2 la dernière à priori. J'ai eu la première fois le message installer java 11. Là cela devient plus compliquer pour comprndre quoi installer. J'ai essayer un java 11, un java 19 et puis enfin un Java 8 qui lui apparait bien dans les préférences de mon mac. J'ai désinstallé JMRI puis l'ai réinstallé.

Je n'ai plus de message sur Java. Quand je lance les programmes de JMRI ils tentent de s'ouvrir puis se ferme dans les 10s . Impossible d'avoir le moindre écran de l'application.

Auriez vous une idée pour que je puisse faire fonctionner ce programme JMRI?

Merci à vous

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Vos projets / Re : Un Arduino par canton
« le: mai 11, 2021, 07:20:41 pm »
Merci beaucoup je vais essayer avec pwmsynchro.analogWrite(vitesse);

et merci pour les conseils

Bien cordialement

Pierre

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Vos projets / Re : Un Arduino par canton
« le: mai 11, 2021, 06:48:03 pm »
désolé c'est un peu long. Je joins le setup et le loop. Il y a aussi plusieurs fonctions. Je compte ouvrir un projet sur le forum dés que j'aurai réussi cette intégration.

// déclaration des variables

#include <SyncPWM.h>
SyncPWM pwmsynchro;


const int pot_inertie_ACC = A0; // Règle l'inertie a l'accélération
int val_inertie_ACC; // Variable pour lire la valeur de pot_inertie_acc

const int detecteur_en_ZA = A1; // Détecteur produisant un signal 0v
bool etat_ZA = true; // si un train est à l'arrêt en ZA true sinon false

const int detecteur_en_ZT = A2; // Détecteur produisant un signal 0v
bool etat_ZT = true; // si un train est à l'arrêt en ZA, il l'est aussi en ZT true sinon false

const int pot_reglage = A6;  // potar pour régler la valeur max de la pwm et donc la vitesse

const int MarcheArret = A4; // Interrupteur marche arrêt

const int pot_inertie_FREIN = A5; // Règle l'inertie au freinage
int val_inertie_FREIN; // Variable pour lire la valeur de pot_inertie_frein

// A6 libre
// A7 libre

// LIBRE pour l'instant const int reglagevitesse = 2; // sur la pin 2 ou 3 exclusivement pour les interruption

const int led_feuxrouges = 4; // Led rouge si à l'arrët - Feu rouge
const int led_feuxoranges = A3; // Led orange si ralenti
const int led_feuxverts = 5; // Led verte si en marche - Feu vert

const int occup_canton_n1 = 13; // occupation du canton n1
const int occup_canton_n = 7; //  occupation du cabton n

const int led_A_B = 8; // Led sens de A vers B

//N1 et N2 correspondent aux bornes d'un pont en H L298N sont remplacés par DIR et PWM
const int BRAKE = 9; // Utilisation de BRAKE pour l'arrêt et le démarrage
const int DIR = 10; // Utilisation du PWM pour la direction
const int PWM = 3; // changer en 3 pour test syncpwm// Utilisation du PWM pour la valeur de PWM moteur analogique

const int LedMarcheArret = 12;
bool EtatMarcheArret = false; // on initialise Etat marche arrêt sur arrêt

int vitesse;
int vitesseralenti; // pour la vitesse de ralenti
int vitessearret; //pour mise en route
int vitessetest = 200;
int vitessetestetape6 = 50;
int mesure_potreglage = 0; // valeur pour mesurer la valeur du potar de réglage de la valeur max de la pwm
int mesure_potreglageancien = 0;

int etatinterruption = LOW;

int valDIR = 0;
int valPWM = 0;
int valBRAKE = 0;
int valeurmaxpwm =0;

bool sens_A_vers_B; // vrai si sens gare A vers gare B

int compteur; // pour suivre dans le monniteur l'avancement du programme
int timer = 3000;

int etat_detecteuren_ZA; // mémorise l'état du détecteur utilisé dans les tests HIGH si le détecteur a été actif
int etat_detecteuren_ZT; // quand N1 est libre le mettre systématiquement à LOW car nous l'utilisons pour un test qui provoque le ralenti du train.
                         //Si n1 devient libre avant l'arrêt du train il faut réinitialiser cette variable

//*************************************************************
void setup()
{
pinMode (BRAKE, OUTPUT);
digitalWrite (BRAKE,HIGH);
pinMode (DIR,OUTPUT);
pinMode (PWM, OUTPUT);
digitalWrite (DIR,LOW);
digitalWrite (PWM,LOW);
pinMode (MarcheArret,INPUT);
pinMode (LedMarcheArret,OUTPUT);
digitalWrite (LedMarcheArret,HIGH);

EtatMarcheArret= digitalRead (MarcheArret);
while (EtatMarcheArret == LOW)               // tant que le bouton marche arrêt n'est pas sur marche il ne se passe rien
{
EtatMarcheArret= digitalRead (MarcheArret);
}
// on passe l'état marche arrêt qui est devenu marche en ligne ci-dessus à arrêt pour mesurer plus tard le changement d'état du bouton marche arrêt

delay(300);

Serial.begin(9600);
digitalWrite (LedMarcheArret,LOW);
Serial.println("Etat Marche Arret");
Serial.println (EtatMarcheArret);

Serial.println( "demarrage du programme");

// Changement de fréquence du PWM
//TCCR1B &= 0xF8;
//TCCR1B |= B00000010;

  pwmsynchro.begin(6); // Start a synchronized PWM with sync on pin 6           
  pwmsynchro.analogWrite(30);

pinMode (occup_canton_n, OUTPUT);
digitalWrite (occup_canton_n, HIGH); // LOW pour libre, HIGH pour occupé

pinMode (occup_canton_n1, INPUT);

pinMode (pot_inertie_ACC, INPUT);
pinMode (pot_inertie_FREIN, INPUT);

valDIR = digitalRead (DIR);
Serial.println ("valeur DIR =");
Serial.println (valDIR);

valPWM = analogRead (PWM);
Serial.println ("valeur PWM =");
Serial.println (valPWM);
 
pinMode (detecteur_en_ZA, INPUT);
pinMode (detecteur_en_ZT, INPUT);

pinMode (led_A_B,OUTPUT); //  led de sens bicolore
digitalWrite (led_A_B,LOW);

pinMode (led_feuxrouges,OUTPUT);
digitalWrite (led_feuxrouges,HIGH);
pinMode (led_feuxverts,OUTPUT);
digitalWrite (led_feuxverts,LOW);
pinMode (led_feuxoranges,OUTPUT);
digitalWrite (led_feuxoranges,LOW);

analogWrite (vitesse,0);         // initialisation de la vitesse à 0                               

//attachInterrupt (0,Marche_Arret,FALLING); // validation du changement de vitesse ( commandé par le potentiomètre vitesse)
                                            // sur le réseau. mettre 0 si pin 2 et 1 si pin 3 V6 je change le nom de la fonction sans les ()

compteur =1;
etat_detecteuren_ZA = LOW; // ou = digitalRead (detecteur_en_ZA) mais le détecteur ne détecte pas si loco à l'arrêt
etat_detecteuren_ZT = LOW; //digitalRead (detecteur_en_ZT)

Serial.print ("test sur mise en route");
Serial.println (); 

 mise_en_route(); // cette fonction met les feux au rouge ou au vert et libère le brake pour que le LMD soit opérationnel

 //potreglagevitesse ();
   Serial.println("lecture réglage potentiomètre");
   mesure_potreglage = analogRead(pot_reglage);      //    lecture de la valeur du potar réglage valeur max de la pwm
   valeurmaxpwm = map(mesure_potreglage,0,1023,0,255);  // transfert de cette valeur en valeur correspondant à celle le la pwm
   Serial.print(valeurmaxpwm);
 
}
//*******************************************************
void loop()
{
  delay (30);// lorsque qu'une carte n'est pas une Arduino ou une Genuino

Serial.print ("passage dans le loop");
Serial.println ();

  Marche_Arret(); // arrêt d'urgence
  digitalRead(occup_canton_n1);
  Serial.print("occupation canton n1 = ");
  Serial.println(digitalRead(occup_canton_n1));
  digitalRead(occup_canton_n);
  Serial.print("occupation canton n = ");
  Serial.println(digitalRead(occup_canton_n));
  Serial.print("vitesse ");
  Serial.println (vitesse);
   Serial.print("lecture réglage potentiomètre");
   
   mesure_potreglage = analogRead(pot_reglage);      //    lecture de la valeur du potar réglage valeur max de la pwm
   valeurmaxpwm = map(mesure_potreglage,0,1023,0,255);  // transfert de cette valeur en valeur correspondant à celle le la pwm
   
   Serial.print("vitesse début loop ");
   Serial.println(vitesse);
   analogWrite(PWM,vitesse); // c'est celui ci qui me redonne la vitesse en fin étape 4 à l'initialisation
  detection();
}

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