Maintenant je confirme que le CAN fonctionne, en tout cas pour la réception : je dois faire pas mal de tests pour bien utiliser la bibliothèque "CAN" de Sandeep Mystry qui se trouve dans le gestionnaire de bibliothèque et qui contient une documentation claire.
Par exemple, j'ai testé une connexion avec mon configurateur de satellites. c'est ce qu'il envoie aux satellites via le bus Can (voir l'article
https://www.locoduino.org/spip.php?article243, à la fin, paragraphe "configuration" pour plus de détails :
commandes de luminosité de led:
Received extended packet with id 0x1FFFFF27 and length 3 hex 1 4 FF
Received extended packet with id 0x1FFFFF27 and length 3 hex 81 4 FF
commandes de position maxi d'un servo :
Received extended packet with id 0x1FFFFF27 and length 4 hex 0 1 6 A5
Received extended packet with id 0x1FFFFF27 and length 4 hex 0 1 6 A6
Received extended packet with id 0x1FFFFF27 and length 4 hex 0 1 6 A7
Received extended packet with id 0x1FFFFF27 and length 4 hex 0 1 6 A8
Received extended packet with id 0x1FFFFF27 and length 4 hex 0 1 6 A9
commandes de vitesse de rotation d'un servo :
Received extended packet with id 0x1FFFFF27 and length 6 hex 0 2 40 C CC CC
Received extended packet with id 0x1FFFFF27 and length 6 hex 0 2 40 13 33 32
Received extended packet with id 0x1FFFFF27 and length 6 hex 0 2 40 19 99 98
Received extended packet with id 0x1FFFFF27 and length 6 hex 0 2 40 1F FF FE
Etat des détecteurs de satellites :
Received packet with id 0x20 and length 3 hex 0 0 0
Received packet with id 0x26 and length 3 hex 0 0 80
Received packet with id 0x22 and length 3 hex 0 0 80
Received packet with id 0x24 and length 3 hex 0 0 0
Donc d'ors et déjà je valide les choix des pins CAN : TX 5 et RX 4
ainsi que l'I2C : SDA 21 et SCL 22
A suivre